[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 6، شماره 3 - ( مجله کنترل، جلد 6، شماره 3، پاییز 1391 ) ::
جلد 6 شماره 3,1391 صفحات 71-80 برگشت به فهرست نسخه ها
مدل‌سازی دینامیکی ترکیبی یک ربات دوپا راه رونده چرخه حدی ناقص عملگر و کنترل آن در برابر اغتشاش خارجی ضربه ای
آقای بهنام میری پور فرد* 1، دکتر احمد باقری1، دکتر نادر نریمان زاده1
1- دانشگاه گیلان
چکیده:   (7287 مشاهده)
رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام راه رفتن تحت یک اغتشاش ضربه ای خارجی قرار می گیرد. ابتدا نگاشتهایی جهت ارتباط دادن حالتهای قبل و پس از برخورد پاها با زمین و همچنین اغتشاش ضربه ای به دست آمده است و سپس به کنترل ربات پرداخته شده است. کنترل بر اساس تعیین قیود مجازی هولونومیک برای کنترل کننده پسخورد بر پایه پیشامد انجام می پذیرد تا چرخه حدی پایدار برای ربات پس از اعمال اغتشاش تولید کند. شبیه سازی های متعددی با در نظر گرفتن اغتشاش در هنگام راه رفتن انجام شده است. نتایج، عملکرد روش در بازیابی تعادل در برابر اغتشاشاتی که در صفحه ساجیتال به سمت جلو و عقب به هنگام فاز تک تکیه گاهی و دو تکیه گاهی وارد می شوند را نشان می دهد. علاوه بر آن، نتایج نشان داد که حرکات شبیه سازی شده مشابه عکس العمل های مشاهده شده در انسان برای بازیابی تعادل در برابر اغتشاشات است.
واژه‌های کلیدی: ربات راه رونده چرخه حدی، اغتشاش خارجی، مدل ترکیبی و گسسته پیشامد، کنترل پسخورد.
متن کامل [PDF 359 kb]   (1578 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۳/۲۲ | پذیرش: ۱۳۹۳/۳/۲۲ | انتشار: ۱۳۹۳/۳/۲۲
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Miripour Fard B, Bagheri A, Nariman-zadeh N. Hybrid Dynamical Modeling and Control of an Under-Actuated Limit Cycle Walker Subjected to Impulsive External Disturbances. JoC. 2012; 6 (3) :71-80
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-55-fa.html

میری پور فرد بهنام، باقری احمد، نریمان زاده نادر. مدل‌سازی دینامیکی ترکیبی یک ربات دوپا راه رونده چرخه حدی ناقص عملگر و کنترل آن در برابر اغتشاش خارجی ضربه ای. مجله کنترل. 1391; 6 (3) :71-80

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-55-fa.html



دوره 6، شماره 3 - ( مجله کنترل، جلد 6، شماره 3، پاییز 1391 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3772