دوره 14، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 14، شماره 2، تابستان 1399 )                   جلد 14 شماره 2,1399 صفحات 63-77 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Motaharifar M, Taghirad H, Mohammadi S. A Robust Controller with Online Authority Transformation for Dual User Haptic Training System. JoC. 2020; 14 (2) :63-77
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-581-fa.html
مطهری فر محمد، تقی راد حمید، محمدی سید فرزاد. طراحی یک ساختارکنترلی مقاوم مبتنی بر انعکاس نیرو با قابلیت انتقال بر خط اختیار عملیات در سامانه هپتیک دوکاربره آموزش جراحی. مجله کنترل. 1399; 14 (2) :63-77

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-581-fa.html


1- دانشگاه خواجه نصیر
2- دانشگه علوم پزشکی تهران
چکیده:   (1460 مشاهده)
در این تحقیق یک ساختار کنترلی مبتنی بر انعکاس نیرو برای سامانه هپتیک آموزش جراحی توسعه داده می‌شود. در سامانه هپتیک آموزش جراحی عملیات جراحی به صورت مشارکتی توسط استاد و دستیار انجام می‌شود. مشارکت هر یک از این دو جراح در عملیات توسط کنسولهای هپتیکی که در اختیار دارند امکانپذیر می‌شود. علیرغم آنکه عملیات اصلی به طور پیش‌فرض توسط دستیار انجام می‌شود، استاد می‌تواند در صورت بروز انحراف از سوی دستیار در عملیات مداخله نماید و اشتباهات احتمالی دستیار را تصحیح نماید. برای آنکه استاد قادر باشد در حین انجام عملیات، اختیار عمل را از دستیار به خود منتقل نماید، نیروی دست استاد در مواقع لزوم از طریق سامانه هپتیک به دستان دستیار منتقل می‌شود. با استفاده از سامانه هپتیک، موقعیت دستیار به سمت استاد منتقل می‌شود تا از این طریق استاد اطلاعات موقعیت لحظه‌ای ابزار جراحی را در اختیار داشته باشد. کنترل‌کننده های پایدارساز برای هر یک از کنسول­های هپتیک توسعه داده می‌شود. پایداری کلی مجموعه با استفاده از روش «پایداری ورودی به حالت» تحلیل می‌شود. در پایان، نتایج شبیه سازی جهت تایید عملکرد مناسب ساختار پیشنهادی، ارایه می‌شود.
متن کامل [PDF 780 kb]   (42 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: 1397/2/22 | پذیرش: 1397/11/24 | انتشار: 1398/5/24

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2020 All Rights Reserved | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb