دوره 17، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 17، شماره 1، بهار 1402 )                   جلد 17 شماره 1,1402 صفحات 60-51 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Zia V, Nourmohammadi H. Waypoint Guidance of Autonomous Underwater Vehicle Based on Line of Sight Law and Haversine Equations. JoC 2023; 17 (1) :51-60
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-966-fa.html
ضیا وحید، نورمحمدی حسین. هدایت چند نقطه ای رونده زیرآبی خودگردان مبتنی بر قانون هدایت هدف بین و معادلات هاورسین. مجله کنترل. 1402; 17 (1) :51-60

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-966-fa.html


1- پژوهشکده علوم و فناوری شمال، دانشگاه صنعتی مالک اشتر،مازندران، ایران
چکیده:   (1186 مشاهده)
هدایت چند نقطه‌ای از رایج‌ترین روش‌های هدایت برای پیروی از یک مسیر از پیش تعیین شده در انواع ربات است. در این روش علاوه بر نقطه شروع و هدف، چندین نقطه میانی به عنوان نقطه راه تعیین می­شود و ربات باید هر یک از نقاط راه میانی را به عنوان مقصد مجازی در نظر گرفته و خود را به آن نقطه برساند. سپس به نقطه راه بعدی سوئیچ کرده و با گذر از همه آنها خود را به نقطه هدف نهایی برساند. هدف این مقاله طراحی یک الگوریتم هدایت چندنقطه­ای مبتنی بر معادلات هاورسین و مدل کروی زمین برای یک رونده زیرآبی خودگردان است. اجرای انواع طرح­های تحقیقاتی، پژوهشی، عکس­برداری سوناری از بستر دریا و آبراه­ها و مانیتورینگ خطوط انتقال انرژی و مخابراتی از طریق طراحی مسیر متنوع با استفاده از روش پیشنهادی امکان­پذیر خواهد بود. الگوریتم هدایت چندنقطه­ای پیشنهادی، در تست­های میدانی یک رونده زیرآبی خودکار تحقیقاتی پیاده­سازی شده و کارایی آن مورد ارزیابی قرار گرفته است.
هدایت چند نقطه‌ای از رایج‌ترین روش‌های هدایت برای پیروی از یک مسیر از پیش تعیین شده در انواع ربات است. در این روش علاوه بر نقطه شروع و هدف، چندین نقطه میانی به عنوان نقطه راه تعیین می­شود و ربات باید هر یک از نقاط راه میانی را به عنوان مقصد مجازی در نظر گرفته و خود را به آن نقطه برساند. سپس به نقطه راه بعدی سوئیچ کرده و با گذر از همه آنها خود را به نقطه هدف نهایی برساند. هدف این مقاله طراحی یک الگوریتم هدایت چندنقطه­ای مبتنی بر معادلات هاورسین و مدل کروی زمین برای یک رونده زیرآبی خودگردان است. اجرای انواع طرح­های تحقیقاتی، پژوهشی، عکس­برداری سوناری از بستر دریا و آبراه­ها و مانیتورینگ خطوط انتقال انرژی و مخابراتی از طریق طراحی مسیر متنوع با استفاده از روش پیشنهادی امکان­پذیر خواهد بود. الگوریتم هدایت چندنقطه­ای پیشنهادی، در تست­های میدانی یک رونده زیرآبی خودکار تحقیقاتی پیاده­سازی شده و کارایی آن مورد ارزیابی قرار گرفته است.
 
متن کامل [PDF 793 kb]   (263 دریافت)    
نوع مطالعه: كاربردي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: 1401/10/10 | پذیرش: 1402/2/1 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1402/3/22 | انتشار: 1402/4/1

فهرست منابع
1. [1]. D. Karimanzira, M. Jacobi, T. Pfuetzenreuter, T. Rauschenbach, M. Eichhorn, R. Taubert b, C. Ament "First testing of an AUV mission planning and guidance system for water quality monitoring and fish behavior observation in net cage fish farming", Information Processing in Agriculture (2014). [DOI:10.1016/j.inpa.2014.12.001]
2. [2]. Tor Marius Jensen "Waypoint-Following Guidance Based on Feasibility Algorithms" Master of Science in Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology, June 2011.
3. [3]. Anastasios M. Lekkas and Thor I. Fossen "Integral LOS Path Following for Curved Paths Based on a Monotone Cubic Hermite Spline Parametrization" Ieee Transactions on Control systems Technology, 2014.
4. [4]. Thor I. Fossen, Kristin Y. Pettersen, Senior Members, IEEE, and Roberto Galeazzi, Member " Line-of-Sight Path Following for Dubins Paths with Adaptive Sideslip Compensation of Drift Forces" Ieee Transactions on Control systems Technology, Vol. XX, NO. Y, MONTH 2013.
5. [5]. Anastasios M. Lekkas "Guidance and Path-Planning Systems for Autonomous Vehicles" Norwegian University of Science and Technology, Thesis for the degree of philosophiae doctor Trondheim, April 2014.
6. [6] Benny Dwi Kifana & Maman Abdurohman "Great Circle Distance Methode for Improving Operational Control System Based on GPS Tracking System" International Journal on Computer Science and Engineering (IJCSE), Vol. 4 No. 04 April 2012.
7. [7] Andrew James Cooper, Chelsea Anne Redman, David Mark Stoneham, Luis Felipe Gonzalez and Victor Kwesi Etse " A Dynamic Navigation Model for Unmanned Aircraft Systems and an Application to Autonomous Front-On Environmental Sensing and Photography Using Low-Cost Sensor Systems" Sensors 2015. [DOI:10.3390/s150921537]
8. [8] Björn Bittins "Indoor Navigation Based on a Multimodal Positioning System" Master's Thesis to the Degree Program Applied Computer Science University of Applied Sciences Berlin (HTW), August 17, 2012.
9. [9] Seyed Vahid zia, Seyed Hamid Mosavi & Pouria Sarhadi "Comparison Simple, Proportional and Proportional-Integral Line of Sight Guidance for Path Following in Autonomous Underwater Vehicle" 3rd National and First International Conference in applied research on Electric, Mechanical and Mechatronics Engineering, 2015.

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.

کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2024 CC BY-NC 4.0 | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb