مقالات پذیرفته شده
برگشت به فهرست مقالات |
برگشت به فهرست نسخه ها
یوسف صیفوری پور1 
، هادی نوبهاری* 1
، هادی نوبهاری* 1
1- دانشگاه صنعتی شریف
چکیده: (907 مشاهده)
در این پژوهش یک معماری غیرخطی مدل‌آزاد برای کنترل یک پهپاد با بال‌ثابت ارائه شده‌است. این معماری دارای حلقه‌های درونی و بیرونی است. حلقه‌های درونی که بر اساس شبکه‌های عصبی کانولوشن طراحی شده‌اند، دینامیک درونی هواپیما را به‌صورت مدل‌آزاد کنترل می‌کند. حلقه‌های بیرونی که از کنترل‌کننده‌های متداول خطی استفاده می‌کند، برای کنترل سینماتیک پرنده طراحی شده‌اند. شبکه‌های عصبی استفاده‌شده برای کنترل حلقه‌های درونی به صورت خارج از خط و بر اساس دو پایگاه داده آموزش می‌بیند تا از فرآیندهای یادگیری زمانبر به‌صورت برخط جلوگیری شود. این پایگاه‌های داده با شبیه‌سازی مدل‌های آموزشی ساده ایجاد شده‌اند. سپس، داده‌های ورودی-خروجی این مدل‌های آموزشی پیش‌پردازش شده و به فریم‌های تصویر نگاشت شده‌اند تا بتوان آن‌ها را به عنوان ورودی به شبکه‌های کانولوشن داد. پس از آن، یک ساختار شبکه مناسب انتخاب و شبکه‌ها بر اساس پایگاه داده نگاشت‌شده آموزش داده شده‌است. این شبکه‌های آموزش‌دیده، همراه با کنترل‌کننده‌های خطی به صورت آبشاری، به شبیه‌سازی غیرخطی یک پرنده بال‌ثابت اعمال و عملکرد آن بررسی می‌شود. حلقه درونی کنترل‌کننده که دینامیک داخلی پرنده را کنترل می‌کند، به دو صورت تک‌مرحله‌ای و دومرحله‌ای اعمال و عملکرد آن با هم مقایسه شده‌است.
نوع مطالعه: پژوهشي |
موضوع مقاله:
تخصصي
دریافت: 1402/3/8 | پذیرش: 1402/9/27 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1402/10/11
دریافت: 1402/3/8 | پذیرش: 1402/9/27 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1402/10/11
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |
