دوره 7، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 7، شماره 2، تابستان 1392 )                   جلد 7 شماره 2,1392 صفحات 43-56 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Khalilpour S A, Taghirad H R, Tale Masouleh M, Aliyari Shoorehdeli M. Multi-Objective Optimization of 6-Degree-of-Freedom Cable-Driven Parallel Robot Using Kinematic Indices. JoC. 2013; 7 (2) :43-56
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-112-fa.html
خلیل پور سیدی سید احمد، تقی راد حمیدرضا، طالع ماسوله مهدی، علیاری شوره دلی مهدی. طراحی بهینه‌ی چندهدفه‌ی ربات کابلی 6-درجه آزادی با استفاده از معیارهای سینماتیکی. مجله کنترل. 1392; 7 (2) :43-56

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-112-fa.html


1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه تهران
چکیده:   (6887 مشاهده)
در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات‌های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی ربات‌های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاریف فضای کاری ربات‌های کابلی انتخاب شده است. در این فضای کاری به ازای همه نیرو‌ها و گشتاور‌های وارده بر مجری نهایی‏، کابل‌ها در حالت کششی باقی می‌مانند. به منظور سنجش مهارت ربات‏، از معیار عدد وضعیت عمومی به عنوان شاخصی مؤثر در بررسی میزان دوری از تکینگی‏ استفاده شده است. همچنین بدترین حساسیت سینماتیکی به عنوان دقت قابل ارائه به کاربر در این مقاله معرفی شد. با بهره گیری از روش‌های بهینه سازی چند هدفه‌ای مانند الگوریتم ژنتیک، جبهه بهینگی پرتو به گونه ای برای پارامترهای طراحی ربات کابلی بدست می آید که تمامی توابع هدف طراحی ربات، به طور همزمان بهینه شوند.
متن کامل [PDF 4803 kb]   (1749 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۳/۳۰ | ویرایش نهایی: ۱۳۹۳/۹/۱۸ | پذیرش: ۱۳۹۳/۳/۳۰ | انتشار: ۱۳۹۳/۳/۳۰

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2019 All Rights Reserved | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb