[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 9، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 9، شماره 1، بهار 1394 ) ::
جلد 9 شماره 1,1394 صفحات 59-72 برگشت به فهرست نسخه ها
تولید دستور کنترلی بهینه برای دویدن صفحه ای ربات دوپای اتـریاس در مقـایـسه با دویدن بر مبنای مدل آونگ وارون فنری
دکتر بهنام داداش زاده* 1، آقای حیدر شبان1، دکتر محمدرضا سیدنورانی1، دکتر بهروز کوهستانی1
1- دانشگاه تبریز
چکیده:   (4580 مشاهده)
در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و با شروع از جواب موجود که بر مبنای مدل آونگ وارون فنری می باشد، به جستجوی الگویی برای تولید گام دویدن می پردازیم که شاخص مصرف انرژی در طول یک قدم کامل یعنی هزینه ی حمل را کمینه کند. برای این منظور ابتدا با استخراج معادلات حرکت در هر یک از مراحل زمان پیوسته تکیه گاهی و پرواز و نیز مدل گذار بین آن ها در لحظه های کنده شدن و برخورد، مدلی صفحه ای از دویدن ربات اتریاس به دست می آوریم. سپس با پارامتری کردن منحنی گشتاور موتورها با استفاده از توابع چندجمله ای و حل دینامیک مستقیم، مساله بهینه سازی برای کمینه کردن میزان هزینه ی حمل انجام می شود. روند بهینه سازی با چندجمله-ای های درجه 3، 4 و 5 تکرار می شود تا بهترین شکل گشتاورها برای مسئله ی مورد نظر حاصل شود. نتایج نشان می دهند به ازای هر سه منحنی گشتاور بهینه سازی شده، هزینه ی حمل نسبت به مقدار حاصل از دویدن بر مبنای مدل آونگ وارون فنری بهبود می یابد. بهترین کارآیی از نقطه نظر تابع هزینه به ازای منحنی های گشتاور درجه 4 به دست می آید.
واژه‌های کلیدی: ربات دوپای اتریاس، تولید گام، پارامتری سازی، بهینه سازی برمبنای مشتق
متن کامل [PDF 1311 kb]   (1236 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۴/۲/۱۵ | پذیرش: ۱۳۹۴/۴/۶ | انتشار: ۱۳۹۴/۴/۷
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Dadash‌zadeh B, Shaban H, S. Noorani M, Koohestani B. Optimal Control Command Generation for Planar Running of ATRIAS Biped Robot vs. SLIP Based Running. JoC. 2015; 9 (1) :59-72
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-229-fa.html

داداش زاده بهنام، شبان حیدر، سیدنورانی محمدرضا، کوهستانی بهروز. تولید دستور کنترلی بهینه برای دویدن صفحه ای ربات دوپای اتـریاس در مقـایـسه با دویدن بر مبنای مدل آونگ وارون فنری. مجله کنترل. 1394; 9 (1) :59-72

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-229-fa.html



دوره 9، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 9، شماره 1، بهار 1394 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3790