[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 11، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 11، شماره 1، بهار 1396 ) ::
جلد 11 شماره 1,1396 صفحات 19-25 برگشت به فهرست نسخه ها
کنترل تطبیقی محدود سیستم تله اپراتوری غیرخطی نامعین با وجود اشباع محرک ها و تاخیر زمانی نامتقارن و متغیر بازمان
سهیل گنجه فر* 1، سارا رضایی2، فرزاد هاشم زاده3
1- دانشیار دانشگاه بوعلی سینا
2- دانشچوی دکترا دانشگاه بوعلی سینا
3- استادیار دانشگاه تبریز
چکیده:   (1777 مشاهده)

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی محدود برای سیستم های تله اپراتوری غیرخطی نامعین و مقید به مساله اشباع محرک ها می باشد که در آن تاخیر زمانی موجود در کانال انتقال اطلاعات نیز به صورت متغیر با زمان و نامتقارن است. ساختار کنترلی پیشنهادی یک کنترل کننده تناسبی غیرخطی به همراه یک کنترل کننده دمپینگ غیرخطی بوده که جمله تناسبی تابعی از خطای ردیابی موقعیت بین روبات های فرمانده و فرمانبر می باشد. همچنین جمله های کنترل تطبیقی محدود نیز جهت جبران نامعینی ماتریس جاذبه و ماتریس اصطکاک روبات ها به صورت زمان واقعی[1]، به این کنترل کننده افزوده می شود. با انتخاب مناسب تابع غیرخطی در معادلات کنترلی روبات ها و با در نظر گرفتن شرایطی برای تخمین پارامترهای نامعلوم، کنترل کننده پیشنهادی علی رغم تاخیر زمانی و نامعینی های پارامتری همواره در باند خطی محرک ها عمل می کند و محدودیتی نیز روی نرخ تغییرات تاخیر ندارد. تحلیل پایداری، محاسبه رابطه تخمینی برای پارامترهای نامعین روبات های فرمانده و فرمانبر و اثبات محدود ماندن سیگنال های سرعت فرمانده و فرمانبر و خطای موقعیت روبات ها با استفاده از تابع لیاپانوف-کراسفسکی و تحت شرایط وابسته به حداکثر تاخیر زمانی اثبات می گردد. سپس از لم باربالات به منظور تحلیل ردیابی مجانبی موقعیت روبات ها استفاده می شود. نتایج شبیه سازی موید کارآیی کنترل کننده در رسیدن  اهداف پایداری، ردیابی و عدم اشباع محرک ها می باشد.

 
[1] real time
واژه‌های کلیدی: تله اپراتوری غیرخطی، تاخیر زمانی متغیر نامتقارن، اشباع محرک ها، پایداری، کنترل تطبیقی محدود
متن کامل [PDF 1253 kb]   (490 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۵/۲/۱۴ | پذیرش: ۱۳۹۶/۱/۳۰ | انتشار: ۱۳۹۶/۳/۷
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Ganjefar S, Rezaei S, Hashemzadeh F. Bounded Adaptive Control of Uncertain Nonlinear Teleoperation with Actuators Saturation and Asymmetric Varying Time Delays. JoC. 2017; 11 (1) :19-25
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-369-fa.html

گنجه فر سهیل، رضایی سارا، هاشم زاده فرزاد. کنترل تطبیقی محدود سیستم تله اپراتوری غیرخطی نامعین با وجود اشباع محرک ها و تاخیر زمانی نامتقارن و متغیر بازمان. مجله کنترل. 1396; 11 (1) :19-25

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-369-fa.html



دوره 11، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 11، شماره 1، بهار 1396 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.06 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3731