[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 8، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 8، شماره 1، بهار 1393 ) ::
جلد 8 شماره 1,1393 صفحات 55-71 برگشت به فهرست نسخه ها
تعیین مسیر رویت‌گر در موقعیت‌یابی تنها با زاویه سمت با در نظر گرفتن محدودیت میدان دید
آقای امیرحسین نایبی آستانه* 1، دکتر ناصر پریز2، دکتر محمدباقر نقیبی سیستانی3
1- دانشجوی دکتری دانشگاه فردوسی مشهد
2- استاد دانشگاه فردوسی مشهد
3- استاديار دانشگاه فردوسی مشهد
چکیده:   (3954 مشاهده)
کنترل بهینه رویت‌گری که تنها با زاویه سمت در حال مکان‌یابی هدفی ساکن است، مدنظر است. بدین منظور سیگنال کنترل به‌گونه‌ای تولید می‌شود تا خطای تخمین مکان هدف کاهش یابد. معیار بهینگی، اثر ماتریس کوواریانس خطای تخمین در لحظه نهایی انتخاب شده است. این مسئله با ارائه قانون کنترلی که جهت حرکت رویت‌گر را به زاویه سمت هدف مرتبط می‌سازد، حل شده است. ویژگی روش ارائه شده علاوه بر تولید بلادرنگ مسیرهایی که بسیار نزدیک به مسیر بهینه می‌باشند، در نظر گرفتن محدودیت میدان دید رویت‌گر است. کارایی روش ارائه شده توسط شبیه‌سازی در شرایط مختلف و در مقایسه با روشی مشابه نشان داده شده است. همچنین این روش به صورت عملی در کنترل یک ربات متحرک به کار رفته است.
واژه‌های کلیدی: مسیر بهینه رویت‌گر، تولید بلادرنگ مسیر، مکان‌یابی هدف تنها با زاویه سمت، فیلتر کالمن توسعه‌یافته، میدان دید محدود
متن کامل [PDF 838 kb]   (533 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۲/۱۶ | پذیرش: ۱۳۹۳/۶/۱۶ | انتشار: ۱۳۹۳/۹/۲۱
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Nayebi Astaneh A, Pariz N, Naghibi Sistani M. Observer Path Planning for Bearings-Only Localization Considering Limited Field of View. JoC. 2014; 8 (1) :55-71
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-37-fa.html

نایبی آستانه امیرحسین، پریز ناصر، نقیبی سیستانی محمدباقر. تعیین مسیر رویت‌گر در موقعیت‌یابی تنها با زاویه سمت با در نظر گرفتن محدودیت میدان دید. مجله کنترل. 1393; 8 (1) :55-71

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-37-fa.html



دوره 8، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 8، شماره 1، بهار 1393 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.06 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3752