دوره 6، شماره 4 - ( مجله کنترل، جلد 6، شماره 4، زمستان 1391 )
جلد 6 شماره 4,1391 صفحات 33-23 |
برگشت به فهرست نسخه ها
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده: (13334 مشاهده)
در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم PIDربات‌های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می‌باشند، مورد بررسی قرار می‌گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات‌هاکابل‌ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن‌ها چالش برانگیزتر از همتایان آن‌ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه‌های کنترلی برای این دسته از ربات‌هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم آنان مغفول مانده است.به همین دلیل در این مقاله با در نظر گرفتن نامعینی‌های ساختار یافته و بدون ساختار در دینامیک و ژاکوبین ربات‌های موازی کابلی، الگوریتم کنترلی مقاوم بر مبنای کنترل PID پیشنهاد می‌شود. علاوه بر این به منظور ارضای شرط کششی بودن نیروها در کابل‌ها از یک ترم اصلاحی بر اساس مفهوم نیروی داخلی در الگوریتم کنترلی پیشنهادی PIDاستفاده می‌شود. در ادامه تحلیل پایداری مقاوم الگوریتم کنترلی پیشنهادی بر اساس تئوری لیاپانوف انجام شده و نشان داده می‌شود که با انتخاب مناسب بهره‌های کنترلی سیستم حلقه بسته پایدار مقاوم است. در پایان با ارائه نتایج عملی حاصل شده از اعمال الگوریتم کنترلی پیشنهادی بر روی یک ربات موازی کابلی صفحه‌ای، عملکرد الگوریتم کنترلی پیشنهادی مورد ارزیابی قرار می‌گیرد.
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |