1- دانشگاه شهید چمران اهواز
چکیده: (986 مشاهده)
در این مقاله یک سیستم سختافزاری شامل بالگرد آزمایشگاهی دو ورودی–دو خروجی مدل TRMS بهمنظور بررسی و آزمایش الگوریتمهای مختلف شناسایی و کنترل طراحی و ساخته شده است. ابتدا گامهای لازم (نرمافزاری و سختافزاری) برای طراحی، ساخت و راه اندازی این سیستم دو درجه آزادی بیان میشود. با استفاده از قوانین فیزیکی حاکم بر سیستم و تحلیل آنها و همچنین با کمک روش معین سازی و برخی روشهای کلاسیک شناسایی جهت تعیین پارامترها، این سیستم آزمایشگاهی شناسایی و مدلسازی شده است و یک دینامیک شدیداً غیرخطی با تداخل متقابل بسیار بالا برای این سیستم به دست می آید. در ادامه، با تبدیل سیستم دو ورودی-دو خروجی به دو زیرسیستم تک ورودی-تک خروجی دکوپله شده، برای هرکدام از زیرسیستمها بهطور مجزا، طراحی کنترلکننده PID انجام گرفته است. همچنین برای سیستم دو ورودی-دو خروجی با در نظر گرفتن تداخل متقابل، کنترلکننده PID با استفاده از روش حلقه بستن ترتیبی طراحی و پیادهسازی شده است. جهت اعتبارسنجی، نتایج عملی حاصل از پیادهسازی با نتایج شبیهسازیشده در نرمافزار Matlab مقایسه می شود. نتایج نشاندهنده معتبر بودن مدل استخراجشده و همچنین عملکرد مؤثر کنترل کننده میباشد.
نوع مطالعه:
كاربردي |
موضوع مقاله:
تخصصي دریافت: 1398/11/17 | پذیرش: 1399/7/8 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1399/7/29