[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 5، شماره 3 - ( مجله کنترل، جلد 5، شماره 3، پاییز 1390 ) ::
جلد 5 شماره 3,1390 صفحات 57-68 برگشت به فهرست نسخه ها
طراحی مسیر بهینه برای یک شناور تندروی پروازی با هدف کمینه سازی زمان
آقای محمد تقی قربانی1، دکتر حسن سالاریه* 2، دکتر نیما اسدیان2
1- دانشگاه صنعتی شریف
2- استادیار دانشگاه صنعتی شریف
چکیده:   (6751 مشاهده)
در این مقاله، مسئله طراحی مسیر بهینه برای یک شناور تندروی پروازی مطرح می گردد. بدین منظور در ابتدا یک مدل ریاضی برای دینامیک غیر خطی این شناور ارائه می شود. سپس سناریوی مسیر بهینه با کمترین زمان مانور با در نظر گرفتن قیودی روی سیستم هدایت، قیود مربوط به سرعت های خطی و زاویه-ای شناور و قیود غیر هولونومیک ناشی از دینامیک معرفی و مورد بررسی قرار گرفته است. برای حل این مساله کنترل بهینه مقید به روش غیر مستقیم، مجموعه معادلات دیفرانسیل با شرایط مرزی مستخرج از هامیلتونی سیستم تشکیل گردیده و برای حل عددی این معادلات از روش گسسته سازی ورودی-های کنترلی، تکنیک عددی سریع ترین شیب ، و همچنین تکنیک تابع جریمه توسعه یافته خطی برای اعمال قیود تساوی و نامساوی، استفاده شده است. در نهایت با مقایسه حل تحلیلی مسئله مانور مینیمم زمان و روش مورد استفاده و ذکر چند مثال در قالب تعریف سناریوهای مختلف به بررسی روش ارائه شده پرداخته شده است. نتایج حاصل از این سناریوها، نشان دهنده قابلیت بالای این روش در طراحی مسیر بهینه، برای شناور تندرو پروازی مورد بررسی است.
واژه‌های کلیدی: شناور پروازی، طراحی مسیر بهینه، معادلات شرط مرزی هامیلتونی، روش سریع‌ترین شیب، تابع جریمه توسعه یافته خطی.
متن کامل [PDF 785 kb]   (777 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۳/۲۵ | پذیرش: ۱۳۹۳/۳/۲۵ | انتشار: ۱۳۹۳/۳/۲۵
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

کد امنیتی را در کادر بنویسید >


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Ghorbani M T, Salarieh H, Assadian N. Time Optimal Trajectory Planning For a High Speed Planing Boat. JoC. 2011; 5 (3) :57-68
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-82-fa.html

قربانی محمد تقی، سالاریه حسن، اسدیان نیما. طراحی مسیر بهینه برای یک شناور تندروی پروازی با هدف کمینه سازی زمان. مجله کنترل. 1390; 5 (3) :57-68

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-82-fa.html



دوره 5، شماره 3 - ( مجله کنترل، جلد 5، شماره 3، پاییز 1390 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3667