آشوب پدیده ای است غیرقابل پیش‌بینی، که در سیستم‌های دینامیکی غیرخطی مورد توجه قرار می گیرد. در این مقاله، کنترل این پدیده در یک سیستم انتقال چرخ‌دنده به‌عنوان یک سیستم دینامیک غیرخطی مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا ویژگی‌های دینامیک غیر‌خطی سیستم انتقال چرخ‌دنده بررسی می‌شود. سپس، صحت وجود آشوب در این دینامیک غیرخطی با استفاده از نمودار صفحه_فاز مورد بررسی قرار می گیرد. طراحی کنترل کننده مودلغزشی ترمینال شامل دو مرحله می‌باشد: اول، طراحی یک سطح لغزش مناسب و دوم، طراحی یک کنترل‌کننده‌ که مسیرهای حالت‌های سیستم به‌سمت حالت لغزشی حرکت کنند. در قضیه‌ی اول این مقاله، پایداری سطح لغزش پیشنهادی بررسی می شود و سپس کنترل آشوب و پایدارسازی حالت‌های سیستم انتقال چرخ‌دنده، براساس قضیه‌ی پایداری لیاپانوف انجام می گردد. همچنین پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از سطح لغزش و کنترل‌کننده مود‌لغزشی ترمینال تطبیقی پیشنهاد شده مورد بررسی قرار می گیرد. در روش پیشنهادی تأثیر پارامترهای نامشخص کنترل‌کننده، نامعینی سیستم، اغتشاش خارجی و عامل غیرخطی در ورودی کنترلی به‌طور کامل درنظر گرفته شده‌اند. برای تخمین پارامترهای نامشخص کنترل‌کننده قوانین تطبیقی مناسبی پیشنهاد شده‌ است. نتایج شبیه‌سازی ها، کارآمدی و مقاوم  بودن کنترل‌کننده پیشنهاد‌شده را نشان می‌دهد.