مقالات پذیرفته شده                   برگشت به فهرست مقالات | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


1- دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی
چکیده:   (434 مشاهده)
در این مقاله، مسأله کنترل ردیابی مسیرهای زمانی مرجع برای گروهی از ربات­ های متحرک چرخ ­دار غیرهولونومیک تراکتور- تریلر بر مبنای روش پیشرو-پیرو، در حضور اغتشاشات خارجی و نامعینی ­های پارامتری مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور، ابتدا معادلات سینماتیک و دینامیک صف­ آرایی ربات تراکتور- تریلر ارائه و با تعریف بردار خطای حالات، مدل آرایش پیشرو-پیرو تولید شده است. سپس، با استفاه از مدل دینامیک آرایش­ بندی، یک رؤیتگر اغتشاش غیرخطی جهت تخمین و جبران اغتشاشات خارجی طراحی شده و  مدلی جدید از سیستم به­ دست آمده است. در ادامه، با در نظر گرفتن مدل مبتنی بر رؤیتگر، یک کنترل­ کننده سطح دینامیکی زمان­ محدود طراحی و پیشنهاد شده است. طرح  پیشنهادی کران­داری سیگنال ­های حلقه ­بسته و همگرایی سریع خطای ردیابی در زمان محدود را تضمین می­ کند. به ­علاوه، با بهره ­گیری از یک تخمین ­زن فازی تطبیقی، نامعینی­ های پارامتری با دقت بسیار خوبی تخمین زده می­ شود. در پایان، پایداری زمان­ محدود سیستم کنترل حلقه­ بسته از طریق تئوری لیاپانوف تعمیم­ یافته اثبات شده و میزان اثربخشی الگوریتم پیشنهادی از طریق شبیه­ سازی ­ها نشان داده می­ شود.
     
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: 1399/3/13 | پذیرش: 1399/10/7 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1399/12/9

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2021 CC BY-NC 4.0 | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb