مقالات پذیرفته شده
برگشت به فهرست مقالات |
برگشت به فهرست نسخه ها
1- دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران شمال
2- دانشگاه بین المللی امام خمینی (ره)
3- دانشگاه صنعتی شریف
2- دانشگاه بین المللی امام خمینی (ره)
3- دانشگاه صنعتی شریف
چکیده: (95 مشاهده)
ردیابی آرایش برای سیستم چندعاملی رهبر پیرو نامطمئن در این مقاله مدنظر قرار گرفته است. فرض بر آن است که مسیر حرکت رهبر برای پیروها نامعلوم است و همچنین عدم قطعیت در مدل هریک از عوامل وجود دارد. هدف، طراحی کنترلکنندهای است که ردیابی کنترل آرایش را برای سیستم چند عاملی محقق سازد و نسبت به عدم قطعیتهای مربوط به دینامیک هر عامل مقاوم باشد. بدین منظور، یک کنترل‌کننده مدلغزشی هذلولی با زمان رسیدن محدود بر پایه رویتگر حالت طراحی شده است. رویتگر طراحی شده، رویتگر زنجبره انتگرالی مشتقگیر است. رویتگر به گونه‌ای طراحی شده که بتواند حالتهای سیستم را علیرغم عدم قطعیتهای ناشناخته پارامتری مدل و تنها بر اساس اندازه گیری موقعیت عاملها، بطور مقاوم شناسایی کند. کنترل کننده مد لغزشی نیز با بکارگیری یک سطح لغزش تانژانت هیپربولیکی، وظیفه ردیابی آرایش با ورودی نامعلوم را بر عهده دارد. بررسی تحلیلی و شبیه سازی انجام شده نشان می دهد که زمان رسیدن به سطح لغزش محدود و تابعی از پارامترهای کنترل کننده است. همچنین، ورودی کنترلی نیز محدود و ورودی و حالتها فاقد چترینگ می باشد.
واژه‌های کلیدی: سیستم چندعاملی رهبر-پیرو، ردیابی آرایش، کنترل مد لغزشی هذلولی، رویتگر زنجیره انتگرالی مشتقگیر.
نوع مطالعه: پژوهشي |
موضوع مقاله:
تخصصي
دریافت: 1402/3/16 | پذیرش: 1403/7/21 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1403/10/22
دریافت: 1402/3/16 | پذیرش: 1403/7/21 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1403/10/22
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |
