دوره 8، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 8، شماره 1، بهار 1393 )
جلد 8 شماره 1,1393 صفحات 71-55 |
برگشت به فهرست نسخه ها
1- دانشگاه فردوسی مشهد
چکیده: (11210 مشاهده)
کنترل بهینه رویت‌گری که تنها با زاویه سمت در حال مکان‌یابی هدفی ساکن است، مدنظر است. بدین منظور سیگنال کنترل به‌گونه‌ای تولید می‌شود تا خطای تخمین مکان هدف کاهش یابد. معیار بهینگی، اثر ماتریس کوواریانس خطای تخمین در لحظه نهایی انتخاب شده است. این مسئله با ارائه قانون کنترلی که جهت حرکت رویت‌گر را به زاویه سمت هدف مرتبط می‌سازد، حل شده است. ویژگی روش ارائه شده علاوه بر تولید بلادرنگ مسیرهایی که بسیار نزدیک به مسیر بهینه می‌باشند، در نظر گرفتن محدودیت میدان دید رویت‌گر است. کارایی روش ارائه شده توسط شبیه‌سازی در شرایط مختلف و در مقایسه با روشی مشابه نشان داده شده است. همچنین این روش به صورت عملی در کنترل یک ربات متحرک به کار رفته است.
واژه‌های کلیدی: مسیر بهینه رویت‌گر، تولید بلادرنگ مسیر، مکان‌یابی هدف تنها با زاویه سمت، فیلتر کالمن توسعه‌یافته، میدان دید محدود
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |