[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 12، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 12، شماره 1، بهار 1397 ) ::
جلد 12 شماره 1,1397 صفحات 53-67 برگشت به فهرست نسخه ها
کنترل تطبیقی ردیاب دینامیک ربات سیار غیرهولونومیک برپایه رهیافت تقریب توابع متعامد
ابولفتح نیک رنجبر* 1، نیما ولدبیگی2
1- دکترا دانشگاه آزاد اسلامی، واحد کرج
2- کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی، واحد کرج
چکیده:   (2260 مشاهده)

رویکرد کنترل مبتنی بر رگرسور، از رویکردهای رایج حوزه کنترل سیستم­های غیرخطی است که به حوزه کنترل ربات­های سیار نیز توسعه یافته است. بازنویسی مدل فرآیند در قالب ماتریس رگرسور با نایقینی­ها جهت برپایی قاعده کنترل در این رویکرد، نیازمند آگاهی از ساختار دینامیکی سیستم است. بدیهی است پارامتری سازی فرآیند از مشکلات اصلی این رویکرد کنترلی محسوب می­شود که موجب توسعه راهبردهای فاقد رگرسور شده است. اصول طراحی کنترل کننده در رویکرد تقریب توابع، بر پایه تخمین مناسب دینامیک ناشناخته فرآیند با استفاده از  تقریب فوریه توابع متعامد استوار است. در این پژوهش کنترل ردیاب دینامیک ربات سیار غیرهولونومیک بر اساس رهیافت فاقد رگرسور بصورت روشمند ارائه شده است. دینامیک ربات با استفاده از تقریب سری فوریه و بهره­گیری از مجموعه متنوعی از توابع متعامد نمونه از جمله بسل، لگوئر، چبیشف و لژاندر به عنوان توابع پایه، تخمین زده شده است. دینامیک سیستم تقریبی با رعایت الزامات پایداری، بطور مستقیم در طراحی کنترل­کننده تطبیقی ردیاب مسیر ربات سیار مورد استفاده قرار گرفته ‏است. نتایج حاصل، با سه رویکرد کنترل دینامیک معکوس، کنترل تطبیقی دینامیک معکوس و کنترل تطبیقی غیرفعال مقایسه و کیفیت عملکرد مطلوب و قابل توجه آن ارائه شده است.

واژه‌های کلیدی: کنترل تطبیقی، کنترل تقریب توابع، ربات سیار غیرهولونومیک، فاقد رگرسور.
متن کامل [PDF 825 kb]   (645 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۶/۲/۲۲ | پذیرش: ۱۳۹۶/۷/۱۶ | انتشار: ۱۳۹۶/۱۲/۱۲
فهرست منابع
1. [1] Parra-Vega, V., A. Castillo-Tapia, and M. Arteaga-Prez. Regressor-free second order sliding mode control for exponential tracking of constrained robot manipulators. in Robot Motion and Control, 2002. RoMoCo'02. Proceedings of the Third International Workshop on. 2002. IEEE.
2. [2] Chien, M. C. and A. C. Huang. FAT-based adaptive control for flexible-joint robots without computation of the regressor matrix. in Systems, Man and Cybernetics, 2006. SMC'06. IEEE International Conference on. 2006. IEEE.
3. [3] Chien, M. C. and A. C. Huang. Regressor-free adaptive impedance control of flexible-joint robots using FAT. in American Control Conference, 2006. 2006. IEEE.
4. [4] Huang, A.mC., S. C. Wu, and W. F. Ting, A FAT-based adaptive controller for robot manipulators without regressor matrix: theory and experiments. Robotica, 2006. 24(02): p. 205-210.
5. [5] Chien, M. C. and A. C. Huang. FAT-based Adaptive Visual Servoing for Robots with Varying Uncertainties. in Robotics and Automation. 2009.
6. [6] Huang, A. C. and M. C. Chien. Design of a regressor-free adaptive impedance controller for flexible-joint electrically-driven robots. in Industrial Electronics and Applications, 2009. ICIEA 2009. 4th IEEE Conference on. 2009. IEEE.
7. [7] Chien, M.-C. and A. C. Huang, Design of a fat-based adaptive visual servoing for robots with time varying uncertainties. International Journal of Optomechatronics, 2010. 4(2): p. 93-114.
8. [8] Chien, M.-C. and A. C. Huang, A regressor-free adaptive control for flexible-joint robots based on function approximation technique. 2010: INTECH Open Access Publisher.
9. [9] Huang, A. C. and M. C. Chien, Adaptive control of robot manipulators: a unified regressor-free approach. 2010: World Scientific.
10. [10] Chien, M. C. and A. C. Huang, Adaptive impedance controller design for flexible-joint electrically-driven robots without computation of the regressor matrix. Robotica, 2012. 30(01): p. 133-144.
11. [11] Kai, C. Y. and A. C. Huang, A regressor-free adaptive controller for robot manipulators without Slotine and Li's modification. Robotica, 2013. 31(07): p. 1051-1058.
12. [12] Kai, C. Y. and A.-C. Huang, A regressor-free adaptive impedance controller for robot manipulators without Slotine and Li's modification: theory and experiments. Robotica, 2015. 33(03): p. 638-648.
13. [13] Shanta, M. N. T. and N. Z. Azlan, Function approximation technique based sliding mode controller adaptive control of robotic arm with time-varying uncertainties. Procedia Computer Science, 2015. 76: p. 87-94.
14. [14] Ebeigbe, D., T. Nguyen, H. Richter, and D. Simon, Stable Passivity-Based Regressor-Free Adaptive Robot Control. 2017.
15. [15] Izadbakhsh, A., FAT-based robust adaptive control of electrically driven robots without velocity measurements. Nonlinear Dynamics, 2017: p. 1-16.
16. [16] Fierro, R. and F.L. Lewis. Control of a nonholonomic mobile robot: backstepping kinematics into dynamics. in Decision and Control, 1995., Proceedings of the 34th IEEE Conference on. 1995. IEEE.
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Nikranjbar A, Valadbeyghi N. Adaptive Trajectory Tracking Control of Dynamics of Nonholonomic Mobile Robot based on Orthogonal Function Approximation Technique. JoC. 2018; 12 (1) :53-67
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-481-fa.html

نیک رنجبر ابولفتح، ولدبیگی نیما. کنترل تطبیقی ردیاب دینامیک ربات سیار غیرهولونومیک برپایه رهیافت تقریب توابع متعامد. مجله کنترل. 1397; 12 (1) :53-67

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-481-fa.html



دوره 12، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 12، شماره 1، بهار 1397 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.06 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3755