[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 10، شماره 4 - ( مجله کنترل، جلد 10، شماره 4، زمستان 1395 ) ::
جلد 10 شماره 4,1395 صفحات 29-44 برگشت به فهرست نسخه ها
طراحی الگوریتم پایداری حرکت توده‌ی ربات‌ها در صورت عدم برخورد با مانع و عدم تمایل به تجمع مبتنی برمعادلات لاگرانژ
علی غفاری1، علیرضا خدایاری* 2، عباس پورمحمودی1
1- واحد تهران جنوب، دانشگاه آزاد اسلامی
2- واحد پردیس، دانشگاه آزاد اسلامی
چکیده:   (1531 مشاهده)

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد. الگوریتم جدید در دو حالت تعمیم داده می­شود. حالت اول به صورتی است که اعضای توده تمایل به تجمع را در طول مسیر حرکت دارا می­باشند و در حالت دوم حرکت به نحوی انجام می­شود که اعضای توده تمایل به تجمع را در طول مسیر نخواهند داشت. در نهایت معادلات ارائه شده شبیه­سازی و صحه­گذاری می­شود. نتایج حاصل از شبیه­سازی، عدم برخورد اعضای توده با موانع موجود در طول مسیر حرکت و ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف را نشان می­دهد. نشان داده شده است که در حالت دوم اعضای توده منطقه­ی بیشتری را در طول مسیر خود پوشش دهند. پوشش بیشتر فضای حرکتی، سبب می­شود تا کاربرد الگوریتم پیشنهادی در مواردی همچون شناسایی، جست­و­جو، نظارت بر محیط زیست و نقشه برداری در طول مسیر حرکت باشد.

واژه‌های کلیدی: توده، توده ربات ها، الگوریتم حرکت توده، تجمع توده ربات ها
متن کامل [PDF 1021 kb]   (513 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۴/۳/۲۰ | پذیرش: ۱۳۹۵/۱۲/۲۸ | انتشار: ۱۳۹۶/۱/۱۵
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Ghaffari A, Khodayari A, Pourmahmodi A. Designing a Stability Algorithm for Swarm Robots in the Cases of Obstacle Avoidance and Absence of Tendency to Aggregate based on Lagrange Equations. JoC. 2017; 10 (4) :29-44
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-247-fa.html

غفاری علی، خدایاری علیرضا، پورمحمودی عباس. طراحی الگوریتم پایداری حرکت توده‌ی ربات‌ها در صورت عدم برخورد با مانع و عدم تمایل به تجمع مبتنی برمعادلات لاگرانژ. مجله کنترل. 1395; 10 (4) :29-44

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-247-fa.html



دوره 10، شماره 4 - ( مجله کنترل، جلد 10، شماره 4، زمستان 1395 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.06 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3764