[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 11، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 11، شماره 1، بهار 1396 ) ::
جلد 11 شماره 1,1396 صفحات 11-18 برگشت به فهرست نسخه ها
طراحی کنترل‌کننده چند متغیره غیرخطی و بهینه برای ردیابی مسیر ربات‌های متحرک غیرهولونومیک
حسین میرزایی نژاد* 1، علی محمد شافعی1
1- دانشگاه شهید باهنر
چکیده:   (1572 مشاهده)

در این مقاله یک کنترل­کننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیش­بین برای ردیابی مسیر ربات­های متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیش­بینی پاسخ­های مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیش­بین با استفاده از بسط سری تیلور می­باشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ­های مطلوب و پیش­بینی شده خروجی­های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می­شوند. قوانین کنترلی استخراج شده منجر به خطی­سازی فیدبک خواهند شد. در اینجا از مدل سینماتیکی غیرخطی ربات برای طراحی کنترل­کننده و شبیه­سازی­ها استفاده شده است. در ادامه، تحلیل و ارزیابی سیستم کنترلی طراحی شده همراه با نتایج شبیه­سازی شده با استفاده از چندین مانور در شرایط مختلف، عملکرد بالای کنترل­کننده در ردیابی مسیر مرجع  هر مانور را نشان می­دهند.

واژه‌های کلیدی: ربات متحرک غیرهولونومیک، کنترل غیرخطی، پیش بینی، ردیابی مسیر
متن کامل [PDF 1170 kb]   (701 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۵/۱/۳۱ | پذیرش: ۱۳۹۶/۱/۳۰ | انتشار: ۱۳۹۶/۳/۸
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Mirzaeinejad H, shafei A M. A Nonlinear Optimal Multivariable Controller Design for Trajectory Tracking of Non-Holonomic Mobile Robots. JoC. 2017; 11 (1) :11-18
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-362-fa.html

میرزایی نژاد حسین، شافعی علی محمد. طراحی کنترل‌کننده چند متغیره غیرخطی و بهینه برای ردیابی مسیر ربات‌های متحرک غیرهولونومیک. مجله کنترل. 1396; 11 (1) :11-18

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-362-fa.html



دوره 11، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 11، شماره 1، بهار 1396 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.06 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3764