دوره 7، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 7، شماره 2، تابستان 1392 )
جلد 7 شماره 2,1392 صفحات 56-43 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Khalilpour S A, Taghirad H R, Tale Masouleh M, Aliyari Shoorehdeli M. Multi-Objective Optimization of 6-Degree-of-Freedom Cable-Driven Parallel Robot Using Kinematic Indices. JoC 2013; 7 (2) :43-56
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-112-fa.html
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-112-fa.html
خلیل پور سیدی سید احمد، تقی راد حمیدرضا، طالع ماسوله مهدی، علیاری شوره دلی مهدی. طراحی بهینه‌ی چندهدفه‌ی ربات کابلی 6-درجه آزادی با استفاده از معیارهای سینماتیکی. مجله کنترل. 1392; 7 (2) :43-56
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه تهران
2- دانشگاه تهران
چکیده: (13852 مشاهده)
در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات‌های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی ربات‌های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاریف فضای کاری ربات‌های کابلی انتخاب شده است. در این فضای کاری به ازای همه نیرو‌ها و گشتاور‌های وارده بر مجری نهایی، کابل‌ها در حالت کششی باقی می‌مانند. به منظور سنجش مهارت ربات، از معیار عدد وضعیت عمومی به عنوان شاخصی مؤثر در بررسی میزان دوری از تکینگی استفاده شده است. همچنین بدترین حساسیت سینماتیکی به عنوان دقت قابل ارائه به کاربر در این مقاله معرفی شد. با بهره گیری از روش‌های بهینه سازی چند هدفه‌ای مانند الگوریتم ژنتیک، جبهه بهینگی پرتو به گونه ای برای پارامترهای طراحی ربات کابلی بدست می آید که تمامی توابع هدف طراحی ربات، به طور همزمان بهینه شوند.
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |
