دوره 9، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 9، شماره 1، بهار 1394 )                   جلد 9 شماره 1,1394 صفحات 72-59 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Dadash‌zadeh B, Shaban H, S. Noorani M, Koohestani B. Optimal Control Command Generation for Planar Running of ATRIAS Biped Robot vs. SLIP Based Running. JoC. 2015; 9 (1) :59-72
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-229-fa.html
داداش زاده بهنام، شبان حیدر، سیدنورانی محمدرضا، کوهستانی بهروز. تولید دستور کنترلی بهینه برای دویدن صفحه ای ربات دوپای اتـریاس در مقـایـسه با دویدن بر مبنای مدل آونگ وارون فنری. مجله کنترل. 1394; 9 (1) :72-59

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-229-fa.html


1- دانشگاه تبریز
چکیده:   (8054 مشاهده)
در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و با شروع از جواب موجود که بر مبنای مدل آونگ وارون فنری می باشد، به جستجوی الگویی برای تولید گام دویدن می پردازیم که شاخص مصرف انرژی در طول یک قدم کامل یعنی هزینه ی حمل را کمینه کند. برای این منظور ابتدا با استخراج معادلات حرکت در هر یک از مراحل زمان پیوسته تکیه گاهی و پرواز و نیز مدل گذار بین آن ها در لحظه های کنده شدن و برخورد، مدلی صفحه ای از دویدن ربات اتریاس به دست می آوریم. سپس با پارامتری کردن منحنی گشتاور موتورها با استفاده از توابع چندجمله ای و حل دینامیک مستقیم، مساله بهینه سازی برای کمینه کردن میزان هزینه ی حمل انجام می شود. روند بهینه سازی با چندجمله-ای های درجه 3، 4 و 5 تکرار می شود تا بهترین شکل گشتاورها برای مسئله ی مورد نظر حاصل شود. نتایج نشان می دهند به ازای هر سه منحنی گشتاور بهینه سازی شده، هزینه ی حمل نسبت به مقدار حاصل از دویدن بر مبنای مدل آونگ وارون فنری بهبود می یابد. بهترین کارآیی از نقطه نظر تابع هزینه به ازای منحنی های گشتاور درجه 4 به دست می آید.
متن کامل [PDF 1311 kb]   (2439 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: 1394/2/15 | پذیرش: 1394/4/6 | انتشار: 1394/4/7

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.

کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2021 CC BY-NC 4.0 | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb