مقالات پذیرفته شده
برگشت به فهرست مقالات |
برگشت به فهرست نسخه ها
1- دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده: (147 مشاهده)
هدایت چند نقطه‌ای از رایج‌ترین روش‌های هدایت برای پیروی از یک مسیر از پیش تعیین شده در انواع ربات است. در این روش علاوه بر نقطه شروع و هدف، چندین نقطه میانی به عنوان نقطه راه تعیین میشود و ربات باید هر یک از نقاط راه میانی را به عنوان مقصد مجازی در نظر گرفته و خود را به آن نقطه برساند. سپس به نقطه راه بعدی سوئیچ کرده و با گذر از همه آنها خود را به نقطه هدف نهایی برساند. هدف این مقاله طراحی یک الگوریتم هدایت چندنقطهای مبتنی بر معادلات هاورسین و مدل کروی زمین برای یک رونده زیرآبی خودگردان است. اجرای انواع طرحهای تحقیقاتی، پژوهشی، عکسبرداری سوناری از بستر دریا و آبراهها و مانیتورینگ خطوط انتقال انرژی و مخابراتی از طریق طراحی مسیر متنوع با استفاده از روش پیشنهادی امکانپذیر خواهد بود. الگوریتم هدایت چندنقطهای پیشنهادی، در تستهای میدانی یک رونده زیرآبی خودکار تحقیقاتی پیادهسازی شده و کارایی آن مورد ارزیابی قرار گرفته است.
هدایت چند نقطه‌ای از رایج‌ترین روش‌های هدایت برای پیروی از یک مسیر از پیش تعیین شده در انواع ربات است. در این روش علاوه بر نقطه شروع و هدف، چندین نقطه میانی به عنوان نقطه راه تعیین میشود و ربات باید هر یک از نقاط راه میانی را به عنوان مقصد مجازی در نظر گرفته و خود را به آن نقطه برساند. سپس به نقطه راه بعدی سوئیچ کرده و با گذر از همه آنها خود را به نقطه هدف نهایی برساند. هدف این مقاله طراحی یک الگوریتم هدایت چندنقطهای مبتنی بر معادلات هاورسین و مدل کروی زمین برای یک رونده زیرآبی خودگردان است. اجرای انواع طرحهای تحقیقاتی، پژوهشی، عکسبرداری سوناری از بستر دریا و آبراهها و مانیتورینگ خطوط انتقال انرژی و مخابراتی از طریق طراحی مسیر متنوع با استفاده از روش پیشنهادی امکانپذیر خواهد بود. الگوریتم هدایت چندنقطهای پیشنهادی، در تستهای میدانی یک رونده زیرآبی خودکار تحقیقاتی پیادهسازی شده و کارایی آن مورد ارزیابی قرار گرفته است.
هدایت چند نقطه‌ای از رایج‌ترین روش‌های هدایت برای پیروی از یک مسیر از پیش تعیین شده در انواع ربات است. در این روش علاوه بر نقطه شروع و هدف، چندین نقطه میانی به عنوان نقطه راه تعیین میشود و ربات باید هر یک از نقاط راه میانی را به عنوان مقصد مجازی در نظر گرفته و خود را به آن نقطه برساند. سپس به نقطه راه بعدی سوئیچ کرده و با گذر از همه آنها خود را به نقطه هدف نهایی برساند. هدف این مقاله طراحی یک الگوریتم هدایت چندنقطهای مبتنی بر معادلات هاورسین و مدل کروی زمین برای یک رونده زیرآبی خودگردان است. اجرای انواع طرحهای تحقیقاتی، پژوهشی، عکسبرداری سوناری از بستر دریا و آبراهها و مانیتورینگ خطوط انتقال انرژی و مخابراتی از طریق طراحی مسیر متنوع با استفاده از روش پیشنهادی امکانپذیر خواهد بود. الگوریتم هدایت چندنقطهای پیشنهادی، در تستهای میدانی یک رونده زیرآبی خودکار تحقیقاتی پیادهسازی شده و کارایی آن مورد ارزیابی قرار گرفته است.
نوع مطالعه: كاربردي |
موضوع مقاله:
تخصصي
دریافت: 1401/10/10 | پذیرش: 1402/5/1 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1402/5/22
دریافت: 1401/10/10 | پذیرش: 1402/5/1 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1402/5/22
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |
